1.1　智能网联汽车的技术框架

智能网联汽车实现自动驾驶必须包括感知系统、决策系统和执行系统，自动驾驶通用技术框架如图1-2所示。

图1-2　自动驾驶通用技术框架

（1）感知系统。感知系统感知车辆、感知环境。目前，感知系统主要采用传感器技术，它就是自动驾驶汽车的“眼睛”，包含激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头、高精度GPS、V2X等技术。

（2）决策系统。决策系统在获取感知数据后，会针对数据进行分析、决策和预测，解决系统该对环境做出什么反应，预测之后可能会发生什么情况。

（3）执行系统。执行系统通过车辆的执行机构完成相应的制动、转向、驱动等操控动作。

智能网联汽车涉及汽车、信息、网络、通信、控制、交通等多领域技术，其技术架构较为复杂，可划分为“三横两纵”式技术架构，如图1-3所示。“三横”是指智能网联汽车主要涉及的车辆/设施关键技术、信息交互关键技术与基础支撑技术三大领域技术，“两纵”是指支撑智能网联汽车发展的车载平台以及基础设施。

图1-3　智能网联汽车的“三横两纵”技术架构

智能网联汽车的横向技术可细分为三层体系，第一层为车辆/设施关键技术、信息交互关键技术、基础支撑技术3部分，各部分再细分为第二层与第三层技术，见表1-1。

表1-1　智能网联汽车“三横”技术体系

由表1-1可以看出，导航定位属于智能网联汽车的基础支撑技术，是智能网联汽车实现自动驾驶的基础和关键。

图1-4所示为某智能网联汽车定位系统架构，其中GPS用于定位，激光雷达用于定位以及物体识别，视觉传感器用于基于深度学习的物体识别以及定位，高精度地图用于定位和路径规划与控制。

图1-4　某智能网联汽车定位系统架构