2.2.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置

1．机器人目标点的调整

机器人还不能够直接按照由曲线自动生成的轨迹Path_10运行，因为部分目标点姿态机器人难以到达，需要对目标点的姿态进行调整，才能够使机器人到达各个目标点。目标点调整的步骤见表2-15。

表2-15 目标点调整步骤

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2．轴配置参数的设置

机器人要达到某个目标点，存在多种关节轴的组合情况，即多种轴配置参数，所以需要为自动生成的目标点调整轴配置参数。

1）单个目标点的轴配置参数的配置，步骤见表2-16。

表2-16 单个目标点的轴配置参数的配置

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注：选择轴配置参数时，可查看该属性框中“关节值”中的数值，以做参考。

之前为目标点原先配置对应的各关节轴度数。

当前为当前勾选的轴配置所对应的各关节轴度数。

因机器人的部分关节轴运动范围超过360°，例如机器人IRB2600关节轴6的运动范围为-400°至+400°，即范围为800°。则对于同一个目标点位置，假如机器人关节轴6为60°时可以到达，那么关节轴6处于-300°时同样也可以到达。若想详细设定机器人到达该目标点时各关节轴的度数，可勾选“包含转数”。

2）配置所有目标点的轴配置参数。

在路径属性中，可以为所有目标点自动调整轴配置参数。右键单击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中选择“自动配置”→“所有移动指令”选项，如图2-6所示。

图2-6 自动配置目标点的轴配置参数

然后让机器人按照运动指令运行，观察机器人运动。右键单击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中选择“沿着路径运动”选项，机器人就会沿着路径，以轴配置参数设定的姿态进行运动。