2.2.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径

与真实的工业机器人一样，在RobotStudio中工业机器人的运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的。下面我们学习如何在RobotStudio中创建工业机器人的轨迹路径。

在RobotStudio中生成的轨迹也可以下载到真实机器人中运行。

在工业机器人轨迹应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，经常需要处理一些不规则曲线，通常采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。这种方法费时又费力，还不容易保证精度。图形化编程是根据3D模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹。此方法省时又省力，而且容易保证轨迹精度。

1．创建机器人激光切割曲线

解压工作站Laser Cutting, 解压后如图2-4所示。

在任务中，以激光切割为例，机器人需要沿着工件的外边缘进行切割，需要根据三维模型曲线特征，利用RobotStudio自动路径功能自动生成机器人激光切割的运行轨迹路径，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行。

创建切割曲线操作过程见表2-11。

2．生成机器人激光切割路径

下面，根据生成的3D曲线自动生成机器人的运行轨迹。在轨迹的应用过程中，需要创建工件坐标系（也称为用户坐标系）以方便进行编程及路径的修改。

工件坐标系的创建一般是以加工工件的固定装置的特征点为基准。在实际应用中，固定装置上面一般设有定位销，用于保证加工工件与固定装置之间的相对位置精度，建议以定位销为基准来创建工件坐标系。在任务中，要创建如图2-5所示的工件坐标系。

创建工件坐标系的操作过程见表2-12。

接下来，开始生成激光切割路径。生成激光切割路径的操作过程见表2-13。

“自动路径”对话框中的参数说明：

1）反转：轨迹运行方向置反，默认为顺时针运行，反转则为逆时针运行。

2）参照面：生成的目标点Z轴方向与选定表面处于垂直状态。

3）近似值参数：需要不同的曲线特征选择不同类型的近似值参数类型。通常情况下选中“圆弧运动”单选按钮，圆弧运动在处理曲线时，线性部分则执行线性运动，圆弧部分则执行圆弧运动，不规则曲线部分则执行分段式的线性运动。而“线性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照选定的模式对曲线进行处理，使用不当则会产生大量的多余点位或路径不满足工艺要求。近似值参数说明见表2-14。