第2部分　机器人机械任务——机械结构之美

任务1　秋千

创造者：郭梓轩（首都师范大学附属育新学校）

本项目用机器人搭建一个秋千。通过连杆等机械结构，将电机360°旋转的力转化成秋千前后摇摆的力。同时，通过三角支架等结构的设计，避免秋千在摇摆的时候翻倒、损坏。

1.所需主要零件

（1）电子组件

EV3核心程序块×1；大型电机×1；导线×1。

（2）结构组件

13单位梁×5；15单位梁×4；11单位梁×2；9单位梁×3；5单位梁×1；3单位梁×4；雪橇梁×3；3×5直角梁×2；3×3黑梁×2。

（3）机械组件

5单位轴×2；12单位轴×1；2单位轴×4。

（4）互锁组件

双交叉块×4；带十字孔的梁×4；交叉块×5；双连接销×3；黑销×31；摩擦连接销×10；轮轴连接销×3；半轴套×；全轴套×2。

注：1个乐高单位=1个圆孔。

2.搭建步骤及难点解析

1）搭建步骤

步骤1：先将4个黑销分别固定在主机两侧。

步骤2：用2个15单位梁，两端各空5格，其中一端安装1个3单位梁，做两组。

步骤3：把前面做的两组梁分别安在步骤1中主机的两侧。

步骤4：每个11单位梁末端空一个孔，再拿2个直角梁固定，中间用一个11单位梁做连接。

步骤5：将步骤3和步骤4所搭建的结构组合在一起。

步骤6：用1个5单位梁和1个7单位梁分别连接到1个9单位梁的两端，在5单位梁和7单位梁的边上分别安装1个双连接销。做两个同样的构件。

步骤7：用1个9单位梁和2个直角梁连接，每个直角梁上分别安装上两个双连接销。

步骤8：将步骤6中的两个构件分别安装到步骤7中构件的两边。

步骤9：将步骤8的构件组安装到步骤5的构件上。

步骤10：每边拿2个13单位梁，中间插1根15单位轴，轴的中间安装2个雪橇梁，雪橇梁上方和下方分别安装1个5单位轴，雪橇梁的上方安装2个双交叉块，双交叉块中间安装1个13单位梁。

步骤11：每边各安装一个3单位梁连接底座。

步骤12：在电机的右边安装一个双连接销，双连接销上安装一个9单位梁，电机左边安装一个5×7单位的方形框架，方形框架上安装一个直角梁，电机固定到主机右侧。

步骤13：在雪橇梁的一端安装一个13单位梁，13单位梁的一端安装一个直角梁，直角梁上安装一个5单位梁。

步骤14：将步骤13中构件上的5单位梁安装在电机的右侧，雪橇梁安装到秋千最上层13单位梁的右侧。

步骤15：搭建完成，按照右图检查。

2）参考程序